Situada na extremidade ocidental de um planalto, entre os declives da Serra da Marofa e as arribas do Côa é a freguesia mais ocidental das freguesias figueirenses.
Em 1839 pertencia à comarca de Trancoso, em 1874 à de Pinhel e só em 1884 a Quintã de Pêro Martins passou para a comarca de Figueira de Castelo Rodrigo.
A 8 de julho de 1947 foi inaugurada a ponte sobre o rio Côa, unindo a Quintã de Pêro Martins a Cidadelhe, do concelho vizinho de Pinhel, facilitando assim os acessos e encurtando distâncias.
Esta Freguesia conserva ainda o nome do seu donatário medieval. O topónimo parece apontar para um povoamento iniciado a partir da quinta de um Pêro Martins.
A povoação à entrada do séc. XVI deveria ser ainda pequena, visto não figurar no censual do Cabido de Lamego.
No seu património construído destaca-se:
Igreja Matriz, o templo sofreu várias obras de ampliação, o que alterou o traçado inicial, de estilo românico. A talha dourada do altar-mor sobressai sobre o fundo azul do retábulo, de estilo barroco do séc. XVII/XVIII.
É ainda motivo de interesse a Capela de São Sebastião datada de 1676 gravado na ombreira da porta, o lagar e as casas de arquitetura tradicional.
A zona das arribas do Côa é local de interesse paisagístico.