Castelo Rodrigo está situado numa elevação de 820 metros, de onde se vislumbra a Serra da Marofa, a vila de Figueira e paisagens que se estendem até Espanha.

A sua história enraíza-se nas páginas do tempo: Foi castro Vetão, mais tarde ocupado pelos romanos. Existem referências à presença de mouros.
Foi o rei Leonês Fernando II, o monarca que mandou repovoar esta região, no ano de 1161. Poucos anos depois, Afonso IX, atribui foral e estabelece o Alfoz do Concelho, o primeiro a ser formado em Riba Côa.
A partir de 12 de Setembro de 1297, com a assinatura do tratado de Alcanizes passa definitivamente para território português.
Em 1508, D. Manuel concede foral novo à vila. É desse período a construção do Pelourinho.
A 7 de Julho de 1664 travou-se aqui a famosa batalha de Castelo Rodrigo, onde as tropas portuguesas comandadas por Pedro Jacques de Magalhães derrotaram o exército espanhol do Duque de Ossuna.
Castelo Rodrigo, pequena mas forte, sofreu, mostrando nas lutas que empreendeu, a ancestral valentia dos seus habitantes.